原文链接：[Arduino] 从零制作蓝牙小车 - 饮猫的学习日志

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1. L298N模块的使用

这是一个L298N电机驱动模块的图片。你可能会觉得接口有一点点多。但其实搞清楚它的控制原理后就能很快完成接线。

输出A、输出B两个接口分别与小车的两个电机相连(不用区分正负)；12V供电接口与12V锂电池正极相连；GND接口同时与电池负极和Arduino的GND接口相连；5V供电接口与Arduino的Vin接口相连。

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对于通道A使能、逻辑输入这几个接口，网络上的文章描述的都较为复杂。此处我会给出一个更简单的理解方式。注：由于通道AB的功能相同，下文只对一个通道进行描述。

图中的两个5V针脚会恒定输出5V电压；两个使能针脚可以理解为开关，当接到5V电压时，对应通道打开；1、2针脚用于控制电机的转动方向，1、2针脚分别为高电平时电机会转动且转动方向相反，其他情况电机不转动。

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2. 接线方式

如果我们想利用PWM来对电机进行调速，我们有两种接线方式：

2.1 接线方式一（不推荐）

我们不拔除通道使能与5V之间的跳帽。这种情况下，通道会一直保持打开状态。我们分别将1、2两个针脚接到Arduino的两个PWM接口，通过分别控制1、2两个针脚对应的输出来控制电机旋转方向和速度。显然，这种接线方式会占用较多的PWM引脚（对于每个通道需要占用两个PWM引脚），但不需要占用普通引脚。在PWM引脚较少的情况下不推荐使用这种方案。

2.2 接线方式二（推荐）

拔除通道使能与5V之间的跳帽，将使能针脚与Arduino的PWM引脚相连、1、2两个针脚与Arduino的两个普通引脚相连。这是，我们可以通过PWM引脚来控制通道的开关，用于调速；控制1、2两个针脚的电平来控制电机的转动方向。对于每个通道，这种接线方式只需要占用一个PWM引脚，但是会占用两个普通引脚。我们需要根据实际的引脚数量在两种接线方式中进行权衡。本文接下来的代码部分以第二种接线方式为例。

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3. Arduino代码

3.1 电机基础信息配置

#define Motor1_M1_Port 12
#define Motor1_M2_Port 13
#define Motor1_PWM_Port 3

#define Motor2_M1_Port A4
#define Motor2_M2_Port A5
#define Motor2_PWM_Port 11

3.2 电机初始化函数 

void motorInit() {
  // 设置引脚模式
  pinMode(Motor1_M1_Port, OUTPUT);
  pinMode(Motor1_M2_Port, OUTPUT);
  pinMode(Motor2_M1_Port, OUTPUT);
  pinMode(Motor2_M2_Port, OUTPUT);

  // 将引脚置于低电平
  digitalWrite(Motor1_M1_Port, LOW);
  digitalWrite(Motor1_M2_Port, LOW);
  digitalWrite(Motor2_M1_Port, LOW);
  digitalWrite(Motor2_M2_Port, LOW);
}

3.3 电机速度设置函数

void motorSetSpeed(int v1, int v2) {
    // 设置转动方向
    if (v1 >= 0) {
        digitalWrite(Motor1_M1_Port, LOW);
        digitalWrite(Motor1_M2_Port, HIGH);
    } else {
        digitalWrite(Motor1_M1_Port, HIGH);
        digitalWrite(Motor1_M2_Port, LOW);
    }
    if (v2 >= 0) {
        digitalWrite(Motor2_M1_Port, LOW);
        digitalWrite(Motor2_M2_Port, HIGH);
    } else {
        digitalWrite(Motor2_M1_Port, HIGH);
        digitalWrite(Motor2_M2_Port, LOW);
    }

    // 设置速度 通过PWM控制
    analogWrite(Motor1_PWM_Port, abs(v1)); // Value = 0 ～ 255
    analogWrite(Motor2_PWM_Port, abs(v2)); // Value = 0 ～ 255
} 

至此，电机的驱动代码全部完成。