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一、proteus原理图绘制

在这里插入图片描述
【元器件提示】
电机驱动：搜 tb6612
直流电机：搜motor，选择MOTOR-DC
在这里插入图片描述
【控制一个电机】
PWMA：接单片机PWM输出引脚
AIN1和AIN2：接单片机GPIO引脚 (输出高低电平)
AO1和A02：接直流电机的正负极（随便接，只是正转反转不一样而已）
VCC和STBY：接3.3V
VM：接5V； GND：接地
【控制两个电机】
上述方法把A改成B再配置一次即可

二、代码的编写

1. PWM.c文件

配置直流电机的PWM

#include "PWM.h" 

void PWM_Init(void) //PWM初始化
{
	//GPIO的结构体定义，定义一个GPIO类型的结构体，名字为GPIO_InitStructure
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	//TIM_TimeBase的结构体定义，定义一个TIM_TimeBase类型的结构体，名字为TIM_TimeBaseInitStructure
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	//TIM_OC的结构体定义，定义一个TIM_OC类型的结构体，名字为TIM_OCInitStructure
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	
	//开启定时器3的时钟，注意是APB1（GPIO的是APB2）
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	//开启GPIO的时钟，注意是APB2
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	//GPIO引脚的重映射，TIM3_CH1重映射引脚到PB4
	//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM3, ENABLE);
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;		//GPIO_Pin_4;TIM3_CH1重映射引脚到PB4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //PB4
	
	//选择定时器的内部时钟源  TIM3
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	//配置定时器时基单元：TIM_TimeBase
	//选择时钟分频，可以选择1分频、2分频和4分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //TIM_CKD_DIV1：1分频
	//选择定时器计数方式，可选择向上计数、向下计数、中心对齐计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM_CounterMode_Up：向上计数
	//设置ARR，即定时器周期：TIM_Period，取值0-65535
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	//设置PSC，即定时器预分频器的值：TIM_Prescaler，取值0-65535
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//PSC
	//高级定时器才用的到，重复计算器，先用不上赋值为0
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//TIM_TimeBase初始化
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//初始化配置定时器输出比较单元：TIM_OC
	//设置输出比较的模式：TIM_OCMode_PWM1，PWM1模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	//设置输出比较的极性：TIM_OCPolarity_High;高极性：有效电平为高电平
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	//设置输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	//设置捕获比较寄存器 CCR 的值
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	//初始化定时器3通道1
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	
	//使能定时器3
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3, Compare); //设置捕获比较寄存器 CCR 的值
}

公式：频率=72M / (PSC+1)(ARR+1)
代入ARR=100-1、PSC=36-1，得频率=72x106/（36x100) = 1/20000
所以，周期=1/频率，得周期=20s
具体ARR和PSC可以直接修改

2. PWM.h文件

头文件

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);

#endif

3. motor.c文件

#include "motor.h"

void Motor_Init(void) //电机引脚初始化
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5; //PA4和PA5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare1(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare1(-Speed);
	}
}

4. motor.h文件

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif

5. ExtiKey.c文件

按键引发的外部中断，作用是当按下PB14的按键，Speed的值加20，修改电机的速度

#include "ExtiKey.h"

uint16_t ExtiKey_Count;
extern int8_t Speed;

void ExtiKey_Init(void)
{
	//GPIO的结构体定义，定义一个GPIO类型的结构体，名字为GPIO_InitStructure
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  //GPIO: 通用I/O端口
	//EXTI的结构体定义，定义一个EXTI类型的结构体，名字为EXTI_InitStructure
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;  //EXIT: 外部中断/事件控制器
	//NVIC的结构体定义，定义一个NVIC类型的结构体，名字为NVIC_InitStructure
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  //NVIC: 嵌套向量中断控制器
	
	//使能GPIO和AFIO的时钟，没有时钟则无法运行
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	
	//配置GPIO
	//GPIO_Mode_IPU，上拉模式，引脚初始化为高电平
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	//选择EXTI信号源，GPIO配置为PB14，信号源就配置为GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);
	
	//配置EXTI
	//选择中断线，GPIO配置为PB14，中断线就配置为 EXTI_Line14
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14;
	//使能中断
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	//设置模式：中断 / 事件 ，EXTI_Mode_Interrupt选择为中断模式
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	//选择触发方式，下降沿触发XTI_Trigger_Falling?
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
	//初始化EXTI
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	//选择NVIC的中断优先级分组
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//2组，抢占优先级2位，响应优先级2位
	/*   分组                 抢占优先级                  响应优先级
		  	0                 0位（取值为0）              4位（取值为0-15）
				1                 1位（取值为0-1）            3位（取值为0-7）
				2                 2位（取值为0-3）            2位（取值为0-3）
				3                 3位（取值为0-7）            1位（取值为0-1）     
				4                 4位（取值为0-15）           0位（取值为0）    */
	
	//配置NVIC
	//选择中断源，设置的是EXTI_Line14，10-15的中断源被集成在了：EXTI15_10_IRQn
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;
	//使能中断源
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	//设置抢占优先级（中断优先级分组为2组，抢占优先级2位，取值0-3）
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	//设置响应优先级（中断优先级分组为2组，响应优先级2位，取值0-3）
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	//初始化NVIC
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

uint16_t ExtiKey_Get(void)
{
	return ExtiKey_Count;
}

//中断函数名字固定，10-15的为XTI15_10_IRQHandler
void EXTI15_10_IRQHandler(void)  
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)  //确保中断线设置为EXTI_Line14
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0) //如果PB14产生低电平
		{
			Speed +=20;  //速度加20
			if (Speed > 100)
			{
				Speed = -100;
			}
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14); 清除中断挂起位
	}
}

6. ExtiKey.h文件

#ifndef __EXITKEY_H
#define __EXITKEY_H

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "delay.h"

void ExtiKey_Init(void); //按键初始化
uint16_t ExtiKey_Get(void);
void EXTI15_10_IRQHandler(void);

#endif

7. OLED文件

里面有三个文件：OLED.Font.h、OLED.c和OLED.h
其中OLED.Font.h是字库文件
在这里插入图片描述百度网盘
链接：https://pan.baidu.com/s/1x2XtGtKYNEaTBEaUHLj5qw
提取码：69q1

8. main.c文件

#include "stm32f10x.h"
#include  "ExtiKey.h"   //按键,外部中断
#include  "OLED.h"  //OLED显示屏 
#include "PWM.h"    //PWM输出
#include "motor.h"  //直流电机
#include "delay.h"

int8_t Speed = 0;

int main(void)
{ 
	delay_init();
	OLED_Init();
	Motor_Init();
	ExtiKey_Init(); //外部中断
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");
	
	while(1){ 
		Motor_SetSpeed(Speed);
		OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3);
		if(Speed < 0){
			OLED_ShowString(2, 1, "fan zhuan    ");
		}
		else{
			OLED_ShowString(2, 1, "zheng zhuan    ");
		}
	}		
}

9. 效果展示

反转（占空比40%）
在这里插入图片描述
正转（占空比20%）
在这里插入图片描述
全速正转（占空比100%）
在这里插入图片描述
全速反转（占空比100%）
在这里插入图片描述

三、项目(代码+仿真)分享链接

百度网盘
链接：https://pan.baidu.com/s/1pcVtAcER2mAwnQnyRL3aXQ
提取码：p8q4

# stm32 # proteus # 学习 # 嵌入式硬件 # 单片机
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