\begin{equation}
a(t)=
\begin{cases}
x=Q(x)=q_{1}& \text{ $ x \in [minimum,C] $ } \\
x=Q(x)=q_{2}& \text{ $ x \in [C,maximum] $ }
\end{cases}
\end{equation}

实践证明，latex写大括号公式的时，&符号前面不能有空格！
结果如下图：

错误方式一：（多了四个$）

\begin{equation}
a(t)=
\begin{cases}
$ x=Q(x)=q_{1} $ & \text{ $ x \in [minimum,C] $ } \\
$ x=Q(x)=q_{2} $ & \text{ $ x \in [C,maximum] $ }
\end{cases}
\end{equation}

错误方式二：（忘记加\）

\begin{equation}
a(t)=
\begin{cases}
$ x=Q(x)=q_{1} $ & \text{ $ x \in [minimum,C] $ } 
$ x=Q(x)=q_{2} $ & \text{ $ x \in [C,maximum] $ }
\end{cases}
\end{equation}

错误方式三（少加四个$）

\begin{equation}
a(t)=
\begin{cases}
x=Q(x)=q_{1}& \text{  x \in [minimum,C]  } \\
x=Q(x)=q_{2}& \text{  x \in [C,maximum]  }
\end{cases}
\end{equation}