根据官网 https://ros.org来进行安装。我是Ubuntu16.04（Xenial），所以选择安装ROS Kinetic Kame

进入官网后可以看到如上界面，点击Download，按照提示选择你的电脑系统即可获取 安装教程。

1. 配置Ubuntu的资源库

在“System Settings - Software & Updates”里勾选：“restricted”，“universe"和"multiverse”，并把软件源改为阿里云。

2. 设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果连接到密匙服务器，可以将试试替换命令中的hip://*****为hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。还可以试试用curl命令替换apt-get。

4. 更新package

sudo apt-get update

5. 安装

可以有3个选择：桌面完整安装、桌面安装、ROS基础安装。

• 桌面完整安装（ROS, rqt , rviz , robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception）：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 桌面安装（ROS, rqt , rviz , and robot-generic libraries）：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

• 基础安装（ROS package, build, and communication libraries. 无图形界面工具）：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

6. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

这一步可能会遇到连接不上。
sodo rosdep init是从http://pub.idqqimg.com/qqmobile/client/ios/webview/loadfail.html?r=1&title=&icon=0&reason=&_bid=152&action=下载文件放在"/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list"中。可以用浏览器访问上述网站，有机会打开。网页的内容如下：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

创建文件并复制进“20-default.list”即可完成sudo rondep init。创建文件并打开的方式如下：

cd /etc && 
sudo mkdir ros &&
cd ros &&
sudo mkdir rosdep &&
cd rosdep &&
sudo mkdir sources.list.d &&
cd sources.list.d &&
sudo touch 20-default.list &&
sudo gedit 20-default.list

这一步解决了sudo rondep init不成功的问题。
其他解决方案可参照知乎文章。

如果发现rosdep update还是不成功。可以参考这篇文章：https://blog.csdn.net/amnesiagreen/article/details/104243067

7. 配置环境

让每次启动新shell时，ROS环境变量自动添加到bash会话中（不然每次你打开一个新的shell都需要运行这个命令）：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc &&
source ~/.bashrc

到目前为止，已经安装了运行核心 ROS 包所需的程序。使用命令roscore即可启动ros：

8. 安装building package 的依赖

为了创建和管理 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求是分布式的。 例如，rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使您能够通过一个命令轻松地为 ROS 包下载许多源树。 要安装这个工具和其他依赖项来构建 ROS 包，需要运行:

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成ROS后可以通过以下代码来查看ROS的环境变量

printenv | grep ROS