1. 车辆航向角： 地面坐标系下，车辆质心速度与横轴的夹角
  2. 车辆质心侧偏角：车辆质心速度方向与车头指向的夹角
  3. 车辆横摆角 = 航向角 - 质心侧偏角

如下图： θ \theta θ是航向角； β \beta β是质心侧偏角； ϕ \phi ϕ是横摆角
θ = β + ϕ \theta=\beta+\phi θ=β+ϕ
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