车辆航向角、横摆角、质心侧偏角
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- 车辆航向角： 地面坐标系下，车辆质心速度与横轴的夹角
- 车辆质心侧偏角：车辆质心速度方向与车头指向的夹角
- 车辆横摆角 = 航向角 - 质心侧偏角
如下图：θ\thetaθ是航向角；β\betaβ是质心侧偏角；ϕ\phiϕ是横摆角
θ=β+ϕ\theta=\beta+\phiθ=β+ϕ
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