科研需要，涉及到了一些调用摄像头的操作，翻看CSDN上的博客总结的不太全面，在这里整合一下两三篇博客的内容写一篇总结性博客。

一、双系统版

1、首先检查ubuntu系统的摄像头名称

ls /dev/video*

此时输出内容为——/dev/video0  /dev/video1  /dev/video2  /dev/video3  ......

一般电脑都会自带摄像头，其对应的名称是 /dev/video0  /dev/video1；

如果我们在此时外接一个摄像头，那么对应的名称应该是 /dev/video2  /dev/video3；

如果实在不能确定，就把外接摄像头拔下来看看摄像头名称，再插上外接摄像头，再ls一下，多出来的就是外接摄像头的。

（在双系统上插一个摄像头会出来两个名称，很奇怪，我也不太清楚是为什么，一般选择第一个，比如在这里电脑自带的摄像头一般对应/dev/video0，外接摄像头一般对应/dev/video2）

2、安装摄像头驱动程序

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

noetic那里根据自己的ubuntu版本号进行替换。

3、修改启动设备

roscd usb_cam  
sudo vim launch/usb_cam-test.launch

在launch文件里，我们需要根据第一步里确定的摄像头设备号名称来更改启动设备——

修改画横线的部分为自己的设备启动名称（其实就是改个最后的数字）。

保存并退出。

4、调用摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

此时就可以正常启用摄像头。

二、虚拟机VMware版

1、连接摄像头到虚拟机中 

使用VMware虚拟机进行摄像头链接时，首先需要将外接摄像头连接到虚拟机中

 选择需要的摄像头设备，点击连接选项，即可连接到虚拟机内。

如果不知道摄像头型号，那就老规矩，先拔下来再插上去，看看新增的设备是哪一个。

2、检查ubuntu系统的摄像头名称

ls /dev/video*

此时一般只有一个输出/dev/video0，当然也不一定，选择你需要的摄像头名称。

3、安装摄像头驱动程序

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

noetic那里根据自己的ubuntu版本号进行替换。

4、修改启动设备

roscd usb_cam  
sudo vim launch/usb_cam-test.launch

在launch文件里，我们需要根据第二步里确定的摄像头设备号名称来更改启动设备——

修改画横线的部分为自己的设备启动名称（其实就是改个最后的数字）。

如果只有/dev/video0的话这一步就不需要了，因为launch文件里默认是/dev/video0。

5、调用摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

此时有可能会出现进程被杀的情况，无法启动摄像头，原因在于虚拟机内默认的USB驱动是2.0，但是我们摄像头的USB驱动是3.0及以上，此时需要改动一下虚拟机内的USB兼容性。

点击“虚拟机”->“设置”

 修改“USB控制器”下的“USB兼容性”

 改到最大版本3.X就行。

此时再重新启动即可。

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

也可以使用

rqt_image_view

 来查看图像，但该操作必须运行在上述roslaunch操作之后，具体rqt内容自行百度~

参考博客——
虚拟机Linux-ros安装驱动摄像头_ros驱动显示摄像头_爱搞发型的程序员的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_45010650/article/details/107940542?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=linux%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%9C%BA%E5%90%AF%E5%8A%A8%E5%A4%96%E6%8E%A5%E6%91%84%E5%83%8F%E5%A4%B4&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-3-107940542.142^v86^insert_down38v5,239^v2^insert_chatgpt&spm=1018.2226.3001.4187

虚拟机Linux如何使用笔记本电脑的前置摄像头_linux虚拟机打开摄像头_军神关云长的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qqwangfan/article/details/79140421?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=linux%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%9C%BA%E5%90%AF%E5%8A%A8%E5%A4%96%E6%8E%A5%E6%91%84%E5%83%8F%E5%A4%B4&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-0-79140421.142^v86^insert_down38v5,239^v2^insert_chatgpt&spm=1018.2226.3001.4187

ubuntu调用外接摄像头_ubuntu使用摄像头_耳语ai的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/m0_60657960/article/details/129840397?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522168328513116782425173421%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=168328513116782425173421&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-129840397-null-null.142^v86^insert_down38v5,239^v2^insert_chatgpt&utm_term=linux%E5%90%AF%E5%8A%A8%E5%A4%96%E6%8E%A5%E6%91%84%E5%83%8F%E5%A4%B4&spm=1018.2226.3001.4187