一、原理

这个问题出现的原因很简单，就是缺少包了，在noetic版本的ROS中，安装包的方法是：

sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

 其中PACKAGE即包名

二、解决

1.通用包

打开终端控制台，输入

sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

等待安装完毕，重新运行之前的命令即可 

2.roslaunch包（包已下载，还报错找不到）

在我安装完ROS，运行 “ roscore ” 时，报错Resource not found: roslaunch，但是当我输入命令

sudo apt install ros-noetic-roslaunch

时，显示已经是最新版本，也就是包安装完成了，但是还是显示缺少。看到有一个博客说，在运行roslaunch时，必须先进行source操作，再查看官网的安装教程【下面第二个链接】，发现有一个步骤自己忘了运行。

官网链接：Documentation - ROS Wiki

官网安装链接：noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

从source这一步重新运行后，发现最后可以正常启动了 ！

【这里注意一点，报错提示会让我们安装sudo apt-get install python3-roslaunch，其实官方已经指出正确的安装方式是上文提到的那样

 】  

我不清楚是这个包比较特别，还是只是需要在运行ro前进行source，如果包已经下载，还报错找不到的话，可以尝试这个做法

参考博客：

resource not found: roslaunch和Command ‘rosrun‘ not found的解决方法

Resource not found: roslaunch的解决方法