CAN 信号通常是通过屏蔽双绞线，进行差分电压传送，两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”，CAN_H一般是用黄色线，CAN_L一般是用绿色线。静态时均是 2.5V 左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”。用 CAN_H 比 CAN_L 高表示逻辑“0”，称为“显性”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和 CAN_L = 1.5V 。

01--用CANTest在线读取报文信息

1、硬件连接：将CAN工具接到要测试的CAN网络中（若有多路CAN，需要接到对应CAN的pin脚上，连接后对应的CAN才会有收发报文），USB线接到电脑上。
2、打开CANTest，点选“选择设备”菜单下的“USBCAN-E-U”，打开下一窗口。

 3、在“波特率”标签后选择CAN网络的实际波特率值，再点击“确定并启动CAN”，即可启动测试。（若有多个通道需要测试，比如2个，选择“选择所有CAN”，即可打开设备的2个通道，同时侦测。

 4、窗口左上部的通道0，主窗口显示接收和发送的报文信息，包括时间、ID、帧格式、类型、数据长度、实时数据等。下半部分的“基本操作”，用于向CAN网络发送一条报文。也可点击左下角的“高级操作”标签，切换到发送报文的高级模式。

 5、在“高级操作”模式下，可同时设置多条报文内容，再控制发送模式。

 6、将一段时间内的报文信息保存到文件中：点击“实时保存”，弹出“另存为”窗口，依次选择保存位置，输入文件名，选择文件类型，再点击保存。其中文件类型最好选择“ASC File(*.asc)”，以便于用CANalyzer软件离线分析，其它格式一般只能看文件。

7、要结束保存文件时，点击“停止保存”即可，上述定义的报文文件就生成完了

8、按上图中的“DBC”按钮，打开DBC查看窗口，点选“加载协议”，选择DBC文件加载，点开每行最左侧的“+”号，即可展开显示出各个信号的状态。

02--报文解析说明

1、一般情况下，一条报文消息包含8个字节的数据，共64位。比如上图第一行中，ID为0x18FFC5A9的消息数据是：05 00 01 09 00 00 00 08，数据格式是16进制数，从左到右是第一个字节到第八个字节，也有称为每0个字节到第7个字节的。

2、8个字节数据的布局图如下：每一行代表一个字节，每个单元格代表一个位。第一个字节包含bit0bit7，第二个字节包含bit8bit15，依此类推。

 3、比如第一个字节数据0x05，转换到布局图上的值是下图

4、当一个信号的数据比较大时，超过8位，这就出现了跨字节的情况，这时就存在两种数据方向的类型。一种叫Intel格式，另一种叫做Motorola格式。

（1）Intel格式假设上面举例中：05 00 01 09 00 00 00 08的第三、第四字节代表的是转速数据，格式是Intel格式，分辨率是1，偏移量是0。数据的解码计算方法：实际值 = 数字量分辨率 + 偏移量数字量：报文中的实际数值，一般要转换成十进制数；分辨率：单位数值代表的实际值；偏移量：数值为0时的实际值；本例中：十六进制数字量即为0x0901，转换成十进制数是2305，所以转速 = 2305+0=2305。数据按位排列如下图所示：

（2）Motorola格式
Motorola格式的数据方向与Intel格式相反，如下图：
同样为上述数据，十六进制数字量变为0x0109，转换成10进制数是265，所以转速 = 265*1+0=265。

 由以上两图可以看出，如果信号在同一个字节内，两种格式的方向是一样的。

应用：

如下报文为Intel格式

 

 can通讯用的Motorola格式，举例：

 

跨字节解析：

 

 

1.FCSHCPSpdFb位数长度为12位

第1字节取8位作为12位中的前面8位，第二字节取第二字节中的高4位作为12位中的后面4位

用计算器按Hex的289、28B、28A    看十进制的结果

2.FCSHCPV位数长度为10位（第二字节后4位作为10位中的高4位，第三字节前6位作为10位中的低6位）或

第二字节的低4位值为8，左移6位，即1000_ _ _ _ _ _

第三字节值位6C即01101100，与fc即11111100取且的关系，即01101100，再右移2位，即011011

再和前面的取或的关系，即1000011011  得到十进制为539

另外：由于通过CANTest导入DBC后，无法正常完成信号的解析，可以通过周立功CAN测试工具，直接完成对DBC 的解析。打开工具加载DBC，在要看的信号中双击解析，同时也可以使用CANoe导入DBC进行解析。