前言

最近都没怎么写博客，主要原因是新赛季了得上分，从今天开始，博客恢复正常更新

关于HardFault_Handler

为什么会产生HardFault_Handler

这个错误的产生原因有
1.由调试事件触发
2.由总线错误，存储器管理错误或使用错误而产生
这个错误的产生是由于HardFault寄存器状态发生改变所导致，这两个原因看上去说的很玄乎，实际上这个问题大家应该都不陌生，最常出现这个问题的原因一般是数据越界啦，堆栈溢出啦，等等，解决的方法网上也有不少，但是很多都没有解决掉我当时的问题，不得不说这个BUG真的是秒啊。

出现HardFault_Handler怎么办

遇到之后没有必要手忙脚乱，这个问题其实并不难解决，因为HardFault_Handler的存在意义并不是为了让你的程序卡死，而是为了帮助你解决程序的问题，可以按照以下步骤进行
1.找到IDE的Registers界面，keil和STM32CUBEIDE都有该界面，GDB有没有我不太清楚，不过GDB我记得是也是可以查看LR的值的
2.然后查看LR寄存器的值，该寄存器只有六种值是正常情况，具体可参考M4权威指南193页。这里给出一个表格

LR寄存器的值	意义
0xFFFFFFF9或者0xFFFFFFE9	线程在使用主栈时，LR寄存器被设置为EXC_RETURN
0xFFFFFFFD或者0xFFFFFFED	线程在使用进程栈时，LR寄存器被设置为EXC_RETURN
0xFFFFFFF1或者0xFFFFFFE1	无法判断主栈还是进程栈，但一定是发生了中断嵌套才产生的

需要注意的是，进入HardFault_Handler错误处理的原因并不是LR寄存器导致的，而是HardFault寄存器导致的，LR只是在发生错误前进行现场保存而已。LR寄存器只是我们查询问题所在的“指路器”。
当问题是在中断处理导致的时候，LR寄存器的值为0xFFFFFFF9或者0xFFFFFFE9时（也就是上述表格的前两种情况），问题是在由中断事件到中断处理的过程中产生的，而在值为0xFFFFFFF1或者0xFFFFFFE1 的时候，问题是在中断处理被另一中断打断时才发生的，所以才会认为LR的值为0xFFFFFFF1或者0xFFFFFFE1 的时候一定是发生了中断嵌套。下图是M4指南第194页的说明（日常拍照敷衍）。

3.根据LR的寄存器的值判断是主栈还是线程栈导致的问题，，如果是主栈就继续查看MSP寄存器，如果是进程栈，那么久查看PSP寄存器。

4.根据MSP寄存器或者PSP寄存器的记录，将其值在编译器的Memory Browser中查看其具体地址，一般是0x80开头的

5.打开Disassembly,在里面可以找到具体是哪一行代码导致的该问题。
这样就可以查到到底是哪一行出现了问题。

以上处理方法在网上很多博主都有提及，所有的界面都可以在STM32cubeide的Windows->show view->other里面找到。但是这种处理只能处理前两种情况，第三种情况LR寄存器的值为0xFFFFFFF1的时候是不太有效的，这时候就需要自己去查一下中断嵌套了。

我遇到的HardFault_Handler

我再进行FLASH读写功能的模块一直没有出现问题，但最近移植进了一个新的功能模块后，只要进行flash的读写就会卡死在HardFault_Handler，我按照上述步骤查询到LR的值为0xFFFFFFF1,这种情况是因为我们在FLASH读写时没有关闭总中断导致的，至于之前为什么没问题我也不是很清楚，所以我们可以在加上总中断后问题本该是解决的，但是我已然进入到了HardFault_Handler里。
不过这并不是之前的中断嵌套问题没有解决，而是因为在移植进新的模块后，有两个地方都会导致HardFault_Handler。
在这个时候我再次查看LR寄存器的值，此时他的值已经有0xFFFFFFF1变为了0xFFFFFFFD,于是我对问题进行了定位，可是定位到的语句只是一句memcpy函数，并且程序在没有移植新模块是该函数也从没有发生越界，当时搞的我一头雾水，难道是HardFault_Handler出现问题了吗？于是只能把问题定位在了sram越界上，我们知道ST的SRAM是分为连续两块的，如过一个结构体存储跨过了这两块的分界线，也是会报越界的，但是很遗憾，经过计算后，我的SRAMd的最终地址是在45k的位置，并没有到达48k，那么问题到底出在哪里呢？
后来通过单步调试发现，确实是卡死在memcpy函数，但是是传递第一组64字节数据的时候就直接卡死，如果是SRAM越界的话，那么必定是运行一段时间后才会发生越界。所以一定是一开始就发生了问题。
最后问题查明是因为新模块移植后，由于代码量增大，代码在所占空间上涨了40k，导致写入FLASH的起始地址已经处在了代码的存储区，从而导致了越界错误，修改了FLASH的起始地址后，卡死问题也就解决了。

教训

以后写FLASH存储的时候，应该从后往前写，如果发现要写入的FLASH地址有值，则报FLASH内存不足错误，应当考虑更高FLASH容量的芯片。