1. 无编号的行内公式：直接在公式两边加入$$即可
2. 有编号的行内公式：使用equation环境，注意此时公式两边不需要再另加$$，注意此时在equation环境中\换行符号是无效的
   例如:要想生成如下公式采用的代码为
   \begin{equation}\label{eq1}
   \boldsymbol{x}{k}=\boldsymbol{F}{k-1} \boldsymbol{x}{k-1}+\boldsymbol{w}{k-1}
   \end{equation}

3.单个公式很长，需要换行，但仅允许生成一个编号时，可以用命令align,在适当位置进行换行对齐
例如：
\begin{align}\label{eq5}
V(t,p_{i}(t),q_{i}(t))&=\frac{1}{2}\sum_{i=1}^{{N}m_{i}q_{i}}{\top}(t)q_{i}(t)+\frac{1}{2}\sum_{i=1}^{N}\sum_{j \in \mathcal{N}{i}}\sum{l=1}^{n}c_{ij}\notag\
&\quad \times\int^{p_{jl}(t)-p_{il}(t)}{0}h{l}(s),{\rm d}s
\end{align}
当我们需要知识将一个常公式给拆开，只有一个编号且这个编号放在中间，我们一般用split命令，split命令必须嵌套在equation,或者其他数学环境中使用
&\quad 这个命令表示在对齐后分开一段间距。

4.多行公式并列后面一对一编号
例如

\begin{align}\label{eq2}
u_{i1}(t)&=-b_{i}(t),f(q_{i}),\
u_{i2}(t)&=\sum_{j\in \mathcal{N}{i}}c{ij}h(p_{j}(t)-p_{i}(t)),\quad i\in\bar{N}
\end{align}
*如果只想在最后一行公式中显示编号，在双斜杠前加入\notag 无标记命令，同时begin{align}的环境生成的公式后面不带编号
多行公式中想从哪开始对齐，就在哪个前面加入&符号

对于非常的公式，不想用split命令下，一个自动排版的工具。

3.列表
\begin{enumerate}[(iii)]
\item[(i)] $f_l(z)=0\iff z=0;$ $z{f}_l(z)>0,\forall z\ne 0$; $f_l^{\prime }(z)$ denotes the differentiation with respect to $z$;
\item[(ii)] $h_l(-z)=-h_l(z),\forall z\in R$; $h_l(z)=0\iff z=0$;
$(z_j-z_i)h_l(z_j-z_i)>0,\forall z_j\ne z_i\in R;$
\item[(iii)] $0<b\le b_i(t)\le \bar{b}<+\infty$, ${\dot{b}}_i(t)$ are bounded, where a dot denotes the differentiation with respect to time $t$.
\end{enumerate}

4.双括号带的方程组
例如：
\begin{equation}\label{eq1}
\begin{cases}
\dot{p}{i}(t) = q{i}(t),\
m_{i}\dot{q}{i}(t)=u{i1}(t)+u_{i2}(t),
\end{cases} \quad i\in\bar{N}
\end{equation}

5，4的升级版

6.多个公式并列一个编号

\begin{equation}
\begin{split}
s(\boldsymbol{\eta}) &=\max _{\boldsymbol{x} \in E\left(\boldsymbol{a}, \sigma^{2} \boldsymbol{P}\right)}\left(\boldsymbol{x}^{\mathrm{T}} \boldsymbol{\eta}\right) \
&=\boldsymbol{\eta}^{\mathrm{T}} \boldsymbol{a}+\left(\sigma^{2} \boldsymbol{\eta}^{\mathrm{T}} \boldsymbol{P} \eta\right)^{1 / 2}
\end{split}
\end{equation}

7
\boldsymbol{w}{k-1}& \in E\left(0, \boldsymbol{W}{k-1}\right) \Leftrightarrow\left{\boldsymbol{w}{k-1} \in \boldsymbol{R}^{n}: \boldsymbol{w}{k-1}^{\mathrm{T}} \boldsymbol{W}{k-1}^{-1} \boldsymbol{w}{k-1} \leq 1\right},

8常用符号
\sigma
\eta

\Omega

\oplus
A _ { k } ^ { - 1 } & = \left[ \left( \frac { \boldsymbol { P } _ { k \mid k - 1 } } { 1 - \lambda _ { k } } \right) ^ { - 1 } + \boldsymbol { H } _ { k } ^ { T } \left( \frac { \boldsymbol { V } _ { k } } { \lambda _ { k } } \right) \boldsymbol { H } _ { k } \right] ^ { - 1 } \ & = \frac { \boldsymbol { P } _ { k \mid k - 1 } } { 1 - \lambda _ { k } } - \frac { \boldsymbol { P } _ { k \mid k - 1 } } { 1 - \lambda _ { k } } \boldsymbol { H } _ { k } ^ { \mathrm { T } } \left( \frac { 1 - \lambda _ { k } } { \lambda _ { k } } \boldsymbol { V } _ { k } + \boldsymbol { H } _ { k } \boldsymbol { P } _ { k \mid k - 1 } \boldsymbol { H } _ { k } ^ { T } \right) ^ { - 1 } \boldsymbol { H } _ { k } \boldsymbol { P } _ { k \mid k - 1 } \ & = \frac { 1 } { 1 - \lambda _ { k } } \left[ \boldsymbol { I } - \frac { P _ { k \mid k - 1 } } { 1 - \lambda _ { k } } \boldsymbol { H } _ { k } ^ { \mathrm { T } } \left( \frac { 1 } { \lambda _ { k } } \boldsymbol { V } _ { k } + \frac { 1 } { 1 - \lambda _ { k } } \boldsymbol { H } _ { k } \boldsymbol { P } _ { k \mid k - 1 } \boldsymbol { H } _ { k } ^ { \mathrm { T } } \right) ^ { - 1 } \boldsymbol { H } _ { k } \right] \boldsymbol { P } _ { k \mid k - } \ & = \frac { 1 } { 1 - \lambda _ { k } } \left[ \boldsymbol { I } - \boldsymbol { K } _ { k } \boldsymbol { H } _ { k } \right] \boldsymbol { P } _ { k \mid k - 1 }