（完全未配置过环境的小白看这里！）
1.进行有以下操作前还需要先配置Microsoft的包存储库

curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod
sudo apt-get update

2.若报错，则更新再安装curl

sudo apt-get update
sudo apt install curl

3.安装工具包

sudo apt install k4a-tools

OKK！Continue→
一定注意硬件问题！两根线不要接反了！相机接线时间过长roslaunch前请重新拔插！！！

一、SDK源码下载及安装

1.1 安装lib4a.dev 包

sudo apt install libk4a1.4-dev

1.2 文件拷贝

cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libk4a1.4
sudo cp libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu

1.3 下载官方SDK源码

下载官方SDK源码命令行：

git clone -b v1.4.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

1.4 去掉Root限制

进行ROS下面的操作，需要去掉运行SDK时的Root限制

cd ~/Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/

或者，手动将路径 /home/ws/Azure-Kinect-Sensor-SDK/scripts 下的99-k4a.rules拷贝到路径 /etc/udev/rules.d 下：

1.5 下载依赖项

安装依赖项

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev

1.6 编译源码

（1.7 - 1.8就是换了个编译器而已，可以直接用cmake … → make → sudo make install 编译就行）

cmake ..
make
sudo make install

进行完以上三行命令可略过1.6-1.7直接跳至1.8继续操作即可

1.7 编译前需要先进行 ninja 安装

1.7.1 安装re2c

下载地址

tar -xvzf re2c-1.0.3.tar.gz
cd re2c-1.0.3/
autoreconf -i -W all（没有configure可以先执行Autotools）
./configure
make
make install

1.7.2 安装Ninja

git clone git://github.com/ninja-build/ninja.git && cd ninja
./configure.py --bootstrap
cp ninja /usr/bin/

1.7.3 查看Ninja

用 ninja --version 命令可查看安装的版本

1.8 进行编译

mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja

注意：此步骤等待时间较漫长，请在网络状态较好时执行cmake此步骤，中间会有一些白色的warning提示失败，不用管，耐心等待即可；中间可视情况不断重复进行 cmake … -GNinja 此步骤（要超级超级有耐心反复调整此步骤）；
若始终失败，可找到其对应的网址https://github.com/lemenkov/libyuv.git克隆下来，然后直接放到相应的文件夹；如：克隆到extern/libyuv/src；然后在extern/libyuv下新建src文件夹，将下载的文件放到该文件夹下即可。
完成以上步骤后，继续运行：

ninja

1.9 打开camera运行正常画面命令行

连接好kinect，直接打开可先看camera运行正常画面

k4aviewer

二、ROS版本Azure Kinect DK安装

2.1 下载ROS驱动

mkdir -p ~/KinectDK_ws/src
cd ~/KinectDK_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

2.2 收集库文件

在此网站下载libk4a1.2和libk4a1.2-dev中的deb文件https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/libk4a1.2/(我这里就下面图里两个紫色都下载下来就是了)

2.3 创建文件夹

cd ~/KinectDK_ws/src
mkdir -p ext/sdk

在 sdk 文件夹下分别创建3个文件夹：

• bin文件夹: 把编译 SDK 时 build 文件夹里面的那个 bin 文件夹直接拷贝过来
  
• include文件夹：SDK 源码里的include文件夹与从 deb 文件里提取出的 include 文件夹合并，拷贝过来
  
• lib文件夹：从deb文件里提取出的两个lib文件夹合并，拷贝过来注意：这里是两个lib文件
  

2.4 编译

cd ~/KinectDK_ws
catkin_make
catkin_make install

2.5 测试

运行launch文件，打开ros节点，发出topic

cd ~/KinectDK_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

运行成功，将如下图：
运行出错，如下图：
问题原因：其实是权限问题，但它只会显示是K4A device 无法启动
解决方法：需要去掉运行SDK时的Root限制
运行命令：

cd ~/Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/

已经运行过前面的1.9的话，应该就不会有上述情况出现了。

还报错，相机可能接入时间过长，进入睡眠状态，将相机usb和电源线拔掉，重新插入再roslaunch

2.6 打开可视化窗口

rviz

三、运行结果

3.1 点击 Fixed Frame->camera_body

下面的 Global Status 即会变为对号，显示 OK

3.2 显示图像

显示RGB图像：点击Add->Image->Image Topic->/rgb/image_raw
显示深度图像图像：点击Add->Image->Image Topic->/depth_to_rgb/image_raw
或Add->camera->同上（自行点击调试即可）
Ubuntu18.04下Azure Kinect DK 调试就到这里啦～

标定

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch 
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=rgb/image_raw --size 7x10 --square 0.02