ethercat环境搭建(igh安装)
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需要对应打了实时补丁的内核,可以看我前一篇博客
环境准备 :和之前搭建内核的环境一样,
gcc修改一下,改成4.8.5,(把/usr/bin 下的链接文件gcc指向gcc-4.8就行)
获取安装包 :
(1)从EtherCAT官方网站获取(需要的话见我上传的资源)
网址:http://etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.tar.bz2
(2)从开源代码托管平台github上获取
进入github搜索”igh ethercat”即可下载所需要的源码包
安装需要的工具
# apt-get install autoconf autogen libtool
tar -vxf ethercat-1.5.2.tar.bz2
$ cd ethercat-1.5.2
配置ethercat
$ ./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-3.14.44-xenomai-2.6.5 --with-module-dir=/lib/modules/3.14.44-xenomai-2.6.5 --enable-generic --enable-rtdm --with-xenomai-dir=/usr/xenomai --enable-cycles --enable-hrtimer --enable-8139too=no
$ make
$ make modules
# make install
# make modules_install
# depmod
现在需要做一些配置工作,找出MAC地址
ifconfig
找出输出信息中的MAC地址,记下MAC地址
复配置信息到Ethercat Master 希望的位置
# sudo mkdir /etc/sysconfig/
# sudo cp /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
修改配置信息
# sudo nano /etc/sysconfig/ethercat
修改内容如下
MASTER0_DEVICE="00:0C:29:09:E0:D7"(改成你自己的mac地址)
DEVICE_MODULES="e1000e"
(如果是用于基于vm系统来做开发用的话: DEVICE_MODULES="generic" )
链接脚本
# cp /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/
# sudo chmod a+x /etc/init.d/ethercat
# sudo update-rc.d ethercat defaults
使能ethercat工具
sudo ln -s /opt/etherlab/bin/ethercat /usr/local/bin/ethercat
配置用户权限
$ sudo nano /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules
输入下列内容
KERNEL=="EtherCAT[0-9]*", MODE="0664", GROUP="users"
测试master是否可以运行
# sudo /etc/init.d/ethercat start
ethercat master可以跑了,接下来就是配置系统,让应用程序可以使用 /opt/etherlab/lib 到你的 /etc/ld.so.conf(/opt/ethercatlab前缀实在前面配置ethercat是选定的,默认是/opt/ethercatlab)
# cd /etc/
# sudo nano ld.so.conf
这一行应该已经存在了 include /etc/ld.so.conf.d/*.conf
在它下面加上:
/opt/etherlab/lib
那么现在文件内容应该看上去是这样了:
include /etc/ld.so.conf.d/*.conf
/opt/etherlab/lib
# sudo ldconfig
You can see if it got installed by running:
# ldconfig -v | grep libether*
Good luck!
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