公开视频：https://www.bilibili.com/video/BV1664y1o7wg
论文：https://arxiv.org/abs/2008.13719
源码：https://github.com/ZJULearning/resa

现有的车道线检测方法

1.基于霍夫变换的传统车道线检测方法，缺点在于不能处理复杂场景（遇到遮挡），不能检测曲线
2.基于聚类的实例分割，例如lanent，缺点在于需要后处理，实时性较低，而且聚类的结果存在随机性
3.语义分割 例：SCNN
4.基于行分类的网络化，速度快，但是全局信息不强
5.多项式，速度快，但是依赖先验信息，容易受到相机外参的影响，改变摄像头的角度会影响检测效果
6.基于anchor，依赖先验信息
RESA：延续SCNN的思路，将车道线检测当作语义分割问题来处理

摘要

车道线检测存在的难点：
（1）车道线会出现严重的遮挡、磨损的问题
（2）车道线稀疏性，即车道线相对于背景，形状是条形，又细又长，很稀疏
针对上面问题，RESA利用车道线的强形状先验信息和捕捉像素间跨行、列的空间信息，将特征图的切片在垂直和水平方向上反复移动，并使每个像素都能获得全局信息。同时，提出一种双向上采样解码器，在上采样阶段结合了粗粒度和细粒度特征，可以将低分辨率特征图细化为像素级预测。

引言

基于语义分割的车道线检测的一般使用编码器-解码器的框架，一般步骤:先用CNN作为编码器，提取车道线的特征信息，然后使用解码器将特征图恢复到原图大小，以便像素点的预测

但这些方法的问题如下：由于车道线的稀薄和长属性，带注释的通道像素的数量远远少于背景像素。（类别不均衡） 这些方法通常难以提取微妙的车道特征，并且可能会忽略先验的强形状或车道之间的高度相关性，从而导致检测性能较差。
同时，当遮挡严重时，传统的语义分割无法预测被遮挡的车道线。

SCNN提出空间卷积的特征，尝试在特征图中的相邻行或列之间传递信息。然而，这种类似于RNN的架构是耗时的。同时，在相邻行或列之间顺序传递信息需要进行多次迭代，并且在长距离传播期间信息可能会丢失。

本文的RESA在特征图中收集信息，并更直接，更有效地传递空间信息。如图1所示，RESA可以通过循环地移动特征图的切片来垂直和水平地聚合信息。RESA将首先在垂直和水平方向上对特征图进行切片，然后使每个切片的特征接收与某个跨度相邻的另一个切片的要素。 每个像素分几步同时更新，最终每个位置都可以在整个空间中收集信息。这样，信息可以在特征图中的像素之间传播。

同时，提出了 the Bilateral Up-Sampling Decoder (BUSD)，双边上采样解码器。BUSD有两个分支：一个分支用于捕获粗粒度特征，另一分支是捕获细细节特征。粗支路直接应用双线性上采样并产生模糊图像。相比之下，细分支通过转置卷积实现上采样，然后是两个non-bottleneck模块以修复细微的损失。 结合两个分支，我们的解码器可以将低分辨率特征图精确地恢复为逐像素预测。

RESA有三个优点：
（1）信息并行传递，时间消耗低。
（2）stride设置不同，在传播过程中，不同特征图的切片可以聚合到一起而没有信息损失。
（3）该模块可简单并入其他网络中。

方法

网络架构

RESA的网络架构包括编码器、聚合器和解码器，如上图所示。

1. 编码器：骨架网络（VGG、ResNet等），用于提取特征。原始图片会变成1/8尺寸的特征图。
2. RESA：收集空间特征。在每次迭代中，特征图的切片都会在4个方向上反复移动，并在垂直和水平方向传递信息。 最后，RESA需要进行K次迭代，以确保每个位置都可以接收整个特征图中的信息。
3. 解码器：双向上采样模块。每个块两次上采样，最后将1/8特征图恢复到原始大小。 双向上采样解码器由粗粒度分支和细粒度分支组成。

出特征图将用于预测每个车道的存在和概率分布。 紧随其后的是全连接层以进行存在预测，并将执行二进制分类。 将针对车道概率分布预测进行逐像素预测，这与语义分割任务相同。

RESA分析

RESA在4个方向上循环应用特征转换操作，并使每个位置都可以感知和聚合同一特征图中的所有空间信息。 车道检测是一项高度依赖周围线索的任务。 例如，一个车道被多辆汽车遮挡，但是我们仍然可以从其他车道，汽车方向，道路形状或其他视觉线索中推断出它。
RESA优点如下：
（1）计算效率高。传统信息传递方法（马尔科夫随机场/条件随机场）是一种全连接的方式，计算密集且冗余。SCNN方法是一种类似于RNN的结构，复杂度随着空间大小的增加而线性增加，并且顺序传播不能充分利用计算资源。而RESA的复杂度是空间尺寸的log级别，每次迭代中，所有位置以并行方式进行更新，在k次迭代后，每个位置可以聚合来自整个特征图的空间信息。
（2）特征信息聚合高效。每个位置可以聚合来自整个特征图的空间信息，且此过程没有信息损失。如图5所示，由于SCNN仅将特征信息传递给相邻的元素，并且在传播过程中丢失信息，因此RESA的性能比SCNN更好。
（3）易于组合到其他网络中。1.实现很简单，只需要在特征图中进行索引操作即可。2.不会更改输入特征图的形状（理想的位置是在提取特征CNN之后，如VGG、ResNet、MobileNet）。
（4）.计算时间几乎可被忽略。

双向上采样解码器

上采样特征图到输入尺寸。大多数解码器利用双线性上采样（bilinear upsampling）过程来恢复最终的逐像素预测，这很容易获得粗略结果，但可能会丢失细节。一些方法使用堆叠卷积运算和反卷积运算来获得精确的上采样结果。我们组合他们，得到双向上采样解码器（Bilateral Up-Sampling Decoder ，BUSD）。解码器由两个分支组成，一个分支是恢复粗粒度特征，另一个是修复细微的损耗。如图4所示，输入将通过两个分支，并且将产生通道数量减半的2x上采样输出。 通过这些堆叠的解码器块后，RESA生成的1/8特征图将恢复为与输入图像相同的大小。

粗粒度分支
粗粒度分支将从最后一层快速输出粗略向上采样的特征，这可能会忽略细节。设计了一条简单而浅的路径。 我们首先应用1×1卷积来减少通道数乘以输入特征图的2倍，然后是BN。 双线性插值直接用于对输入特征图进行上采样。 最后，执行ReLU。
细粒度分支
细细节分支用于微调来自粗粒度分支的信息丢失，并且路径比另一个更深。 我们使用步幅为2的转置卷积对特征图进行上采样，并同时将通道数减少2倍。 与粗粒度分支中使用的类似设计一样，对ReLU进行上采样。 Non-bottleneck块由具有BN和ReLU的四个3×1和1×3卷积组成，可以保持特征图的形状并以分解的方式有效地提取信息。 在上采样操作之后，我们堆叠了两个non-bottleneck。