windows下 Sparse Bundle Adjustment 编译问题

       

        很多论文中提到了利用Bundle Adjustment进行优化的问题。开始准备自己编写一个，可惜水平有限，一直在搁浅当中。不过好在存在一种开源软件叫做Sba，即Sparse Bundle Adjustment可以供使用，省去了不少功夫。

        可是，把文件包下载来后，make总有问题。今天终于找到了解决的办法。简单记录一下。

        首先，你会发现，文件包中有好多的makefile：

       

        (1) 一般都会用Makefile，但是编译到一半出问题： cd demo make：找不到相关路径。这个问题我看了很久的makefile源码，也看不出个端倪。暂且不管，不用第一个。

        (2)icc不知到是啥东西，果断不用它。

        (3)Makedfile.vc一般用VC环境下的nmake进行编译。本文就用它进行编译。

       

        首先进入VC环境。打开cmd命令行，cd进入VC安装目录，运行vcvars32.bat：

       

 

        然后进入sba文件夹进行编译，写此文时的最新版本是sba-1.6。执行nmake /f Makefile.vc：

       

 

        不出意外的话，已经出现问题了。

       

        开始以为是sba自身的lib出了问题，不过最后在网上找到了相关的库。

        http://www.netlib.org/clapack/CLAPACK3-Windows.zip

        下载此文件，你就什么都明白了。sba所缺的东西里面全都有。一共四个静态库，clapack.lib ，blas.lib，libF77.lib，libI77.lib。这四个库正是sba编译所缺的。将这四个库复制到sba目录下，再次nmake，就能编译成功了。就这么简单。。。。