前言

在本节中将讲述如何将自己写的ROS包打包成debian安装包形式，打包成debian安装包形式有很多，例如：

1.   将ros包开源至github，利用ros自动生成到构建仓库(buildform)
2.   在本地将ros包打包成debian，不需要上传到github

方法一在以前博客中已经描述过，大家可以搜索发布ROS1包到ROS版本，或者发布ROS2到ROS版本。

通常有时候为了项目的安全性，有时候并不想发布到ROS中，在此我们将讲述第二中方法，也就是在本地将ROS打包成debian形式，方法二也有几种方式：

1.   将生成的install目录按照debian格式放到DEBIAN目录中，使用dpkg -b形式打包
2.   使用checkinstall进行打包
3.   使用ROS提供的bloom-generate进行打包
4.  ...

方法不唯一，在此使用bloom-generate进行打包，方式很简单，在此我们进行示例讲解。

安装bloom

1.  sudo apt-get install python-bloom
2. 在CMakeLists.txt中写好install项，包含脚步文件，头文件，二进制文件，等。
3. bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic（在目录下执行，会生成debain目录）
4. fakeroot debian/rules binary（打包）