什么是ROS

ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

1. 一个以Linux内核的开源次级OS，类似Android系统。
2. 是一个机器人开发框架。 基于通信基础的松耦合点对点进程网络，多节点分布
3. ROS不是一个实时的框架，但可以嵌入实时程序。
4. 提供RPC服务，Topic话题，ParaSrv参数服务器，驱动管理，进程间消息传输，程序包管理，提供各种软件功能包。
5. 传感器，执行器件，与算法分离，可以记录各种话题并重放，可以在模拟器总测试执行器件。

为什么使用ROS

• ros特点:

1. 统一通信接口，消息机制
2. 松耦合分布式框架
3. 即插即用统一平台
4. 语言支持C++及Python，C++为主的包括OpenCV、Cuda、slam等等。Python主要是启动脚本和神经网络及其他等等。
5. 源码开源

• 使用系统
  注意：两个系统的版本号一致，例如：连个必须都是16.04.
  1、 X86平台
  ubuntu LTS

   2、 ARM平台
   `ubuntu mate 系列`
  

• 传感器支持

1. 红外、超声波、1D、2D、3D range finders
2. RFID
3. Force、torque、touch sensors
4. Pose estimation（IMU/GPS）
5. 激光雷达、Sick、slamtec
6. Sensors、actuator interfaces
7. 单目、双面摄像头
8. RGB-D Camera
9. MIcrosoft Kinect，Asus Xtion，乐视Xtion

• ROS软件包及 工具
  - 路径规划——> Move_base
  - 建图 ——> gmapping
  - 坐标姿态 ——> TF
  - 机械臂运动学——> Movelt
  - 机械手 ——> Grasplt
  - 视觉点云 ——> PCL
  - 语音 ——> PocketSphinx
  - 3D建模 ——> URDF
  - 3D仿真 ——> rviz、rqt、gazebo