引言

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。

以上简介是ROS官网:http://wiki.ros.org/ 对ROS的介绍,ROS是一个机器人操作系统,通过使用ros,我们可以控制现实生活中的硬件,然后使得硬件之间根据编写的代码配合行动,做出我们想要的机器人,比如现在很火的无人驾驶汽车,也是用到ros系统,并在ros的基础上做改进,其它的应用还有很多,如智能车,扫地机器人,工厂机械臂机器人等等。

ROS安装、配置、卸载步骤

安装环境

Ubuntu18.04
ros-melodic-desktop-full

版本简介

ROS自发行以来有很多版本,ROS最初发布是运行在linux系统之上的,对于windows系统不支持,不过现在ROS2正在开发中,已经支持windows系统,由于ROS2不成熟,不能用于生产环境,所以这里我们还是以ros1为准,在linux上安装ros。

需要说明的是,不同的linux版本对应着不同的ROS版本,由于ros对ubuntu有很好的支持,所以我们选择在ubuntu上安装ros,这里我选择比较成熟的ubuntu18.04,对应ros的版本是melodic,本文将安装ros-melodic-desktop-full,即安装ros的桌面完整版,安装过程将连带下载各种软件包以及基本命令等。

添加ros下载源

由于ros的下载源与普通的下载源是分开独立的,所以我们要为系统添加额外的ros下载源,首先,使用vim命令新建如下文件:

vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

然后,在文件中添加以下内容:

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main

然后再输入如下命令,信任ROS的GPG Key,并更新索引:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

到现在为止,我们已经添加好了ros的下载源清华源以及安装密匙,更新下载源后便可以进行下一步的下载安装过程。

需要注意的是,本文安装的是ubuntu18.04下的ros-melodic版本,使用的下载源是上面我所提到的,如果你的ubuntu是其它版本比如是ubuntu16.04,那么你需要安装ros-kinetic版本,并添加相对应的下载源,具体的下载源地址如下:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/

下载安装ros-melodic-desktop-full

使用如下命令下载并安装ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

这将安装ros-melodic-desktop-full的桌面完整版,下载安装时间较长,耐心等待完成即可。

ros配置环境变量

下载安装完成后,需要把ros的命令加入到用户的环境变量中,这样每次打开shell的时候,就能够自动加载ros的命令,方便我们在shell中使用。

默认的ros安装位置在/opt目录下,本文安装的是melodic版本,所以输入以下命令,将ros的命令加入到环境变量中去:

sudo echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后在命令行输入ros,然后快速按两下tab键,就能看到所有的ros命令,输入roscore,查看是否安装成功,出现如下信息说明我们的ros已经安装成功了。
在这里插入图片描述

卸载ros

如果想要重新安装ros,使用以下命令先卸载掉之前安装的ros:

第一种方法,卸载全部ros:

sudo apt-get autoremove --purge ros-melodic

第二种方法,逐步卸载ros:

// 先卸载包
sudo apt-get purge ros-*
// 然后删除依赖,配置
sudo apt-get autoremove

结语

本文讲解了如何在ubuntu18.04下安装以及卸载ros-melodic-desktop-full桌面完整版,以及安装完成后的简单配置,安装过程很简单,主要是配置下载源以及配置安装密匙,最后需要把ros的基本命令加入到环境变量中,方便我们在shell中调用这些ros命令,其它版本的安装过程基本类似,只是配置上稍有不同,其它版本的安装可以查看我的其它文章。

参考文章:

CSDN:

  • https://blog.csdn.net/sinat_34130812/article/details/81666728

ROS-Wiki:

  • http://wiki.ros.org/cn

博客园:

  • https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html

其它个人博客:

  • https://www.ncnynl.com/archives/201906/3147.html

清华源:

  • https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/
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